智東西（公眾號：zhidxcom）
作者 | 李水青
編輯 | 心緣

智東西4月6日報道，近期，一只國產(chǎn)機器狗的測試視頻火出圈——歡脫蹦跶的小腿，急轉(zhuǎn)急停的身姿，行走速度最快達4.15米/秒，據(jù)稱超過此前全球最快的“3.7米/秒”，打破世界紀錄。

名為#中國公司研發(fā)機器狗超越世界紀錄#的話題登上微博熱搜，獲得1.4億閱讀。

自2021開年以來，這種像小狗一樣的四足機器人就頻頻刷屏——春晚、短視頻平臺、科技巨頭發(fā)布會都能看到它的靈活身姿。但走紅的同時，國產(chǎn)四足機器人也不斷遭遇此起彼伏“網(wǎng)暴”，被口誅筆伐為“套殼產(chǎn)品”、“偽創(chuàng)新”、“滾出中國”。

數(shù)以萬計的網(wǎng)友質(zhì)疑到，這不是用了國際機器人廠商波士頓動力的開源技術(shù)？中國的技術(shù)和外國差了多少條街？許多評論區(qū)公然“開撕”。

我國四足機器狗究竟做得怎么樣？網(wǎng)友熱議問題的答案不應在熱鬧中被掩蓋，今天我們就來走近產(chǎn)業(yè)幕后扒一扒。

一、國產(chǎn)機器狗大火，網(wǎng)友：咋都長得像波士頓動力家的？

開篇中提到的“暴走”機器狗，是蔚藍科技公司新發(fā)布的AlphaDog C200。據(jù)公開資料可知，該產(chǎn)品支持人臉及手勢識別、文字識別、語音識別、聊天對話等功能，無需遙控器就能自由行走，目前已開始非公開向特定對象預售，平價版定價低至16,900元。

▲媒體報道中的AlphaDog C200機器狗

對于這樣的性能和價格，微博網(wǎng)友紛紛評價：“平價版的話 那肯定心動”、“祖國真棒”，都獲得了高點贊。

從2021年央視春晚起，機器狗的熱度就一波攀升過一波。一群名為“牛犇犇”的四足機器人就圈粉無數(shù)，和劉德華等明星一起跳踢踏舞，表演后空翻。

剛表演完，就脫下戲服為劇組送起盒飯。有媒體把視頻剪在一起配文“同牛不同命，有些牛光線亮麗，有些牛只能送盒飯”，引發(fā)大波“打工人”的病毒傳播。

網(wǎng)友們大呼：“這是上的廳堂，下得了廚房的牛。”也有網(wǎng)友自嘲：“誰還不是個打工牛”、“打工就打工，還把人新衣服給扒了”，引起上萬點贊。

牛犇犇成牛年網(wǎng)紅之后，背后公司宇樹科技也火了一把。

▲裝箱裝車去北京前的宇樹科技四足機器人

公司CEO王興興在知乎上講述背后打仗般的籌備經(jīng)歷，引起上萬網(wǎng)友圍觀、上千點贊。很多網(wǎng)友感慨，中國科技越來越強了。

國產(chǎn)四足機器人在2021年開年賺足了眼球，而這邊，在宇樹牛犇犇這把火還沒熄，那邊，騰訊又點了一把火。

2月初，騰訊推出四足機器人“Max”，秀出機器狗瞬間站立的新功能。

它可以站著搶紅包、作揖，能夠快速切換成“輪滑模式”，速度最高可達25公里/小時。

這與騰訊去年年底已經(jīng)發(fā)布就引起關(guān)注的走梅花樁的Jamoca，都出自Robotics X實驗室。

有不少網(wǎng)友看到很興奮，大呼“這才是巨頭應該做的事！”

其實，自2020年底我們就看到在很多企業(yè)、警務、公安等宣傳片中頻繁展出四足機器人，引起熱議。視頻中演示人員兇狠地踢過去，狗還是不依不饒。網(wǎng)友都看不過去了：“再踢急眼了”。有網(wǎng)友十分有代入感地說：“天網(wǎng)AI：這就是人類對待我們祖先的罪證。”

五花八門的機器狗，告別了幾年前僵硬呆板的動作姿態(tài)，姿態(tài)生動地走進大眾生活，圈粉無數(shù)。

但與此同時，熱度的另一面卻是關(guān)于技術(shù)的爭議。

在打破世界記錄的AlphaDog C200視頻評論下，不乏網(wǎng)友評論“做點別人沒做過的才是超越”、“買外國的機子，套個外套”，質(zhì)疑國產(chǎn)玩家沒有本質(zhì)創(chuàng)新。

還比如，在騰訊發(fā)布“騰訊首個軟硬件全自研”的多模態(tài)四足機器人之后，“全自研”這個詞卻引起了廣大網(wǎng)友的爭議。

有網(wǎng)友諷刺到：“像極了孔乙己為自己辯解的樣子”、“騰訊果然擅長借鑒和改良”，有人直接稱“波士頓狗之波士頓狗仔。”

還有網(wǎng)友直接評論：“沒有借助波士頓動力嗎？”

大家常提的波士頓動力成立于1992年，是一家美國機器人公司。2015年，波士頓動力發(fā)布了一款Spot四足機器人一炮而紅。Spot每年都會更新一些功能，最近一次就在今年2月，波士頓動力的新版Spot表演了三只機器狗一起跳繩，在雪地上徒“手”撿垃圾，化身勤勞的園丁種花花草草，走進SpaceX星艦事故現(xiàn)場探查等。標價74500美元（約為48萬人民幣）。

波士頓動力的機器狗再次引起國內(nèi)關(guān)注，很多網(wǎng)友望洋興嘆，認為還是波士頓機器技能更豐富強大。在這些視頻的評論中，排在第一條的是“領(lǐng)先我們五十年不止”、“認清自己 我們?nèi)沃氐肋h”。

再看看自家“土狗”，有網(wǎng)友對騰訊“MAX”講起了段子：“機器狗的皮膚該提上日程了”暗諷王者榮耀。也有網(wǎng)友犀利地直說：“游戲抄，我就忍了，怎么這個也抄啊”。

騰訊發(fā)布MAX的消息也被新華社報道，報道下的首贊評論是一條憂患意識十足的呼吁：“波士頓代碼是個陷阱呀！為的就是減少自主研發(fā)，最終像微軟安卓那樣控制系統(tǒng)源頭。”

騰訊尚未對此類質(zhì)疑進行回復。

不過，開頭提到的宇樹科技也遭到了類似的網(wǎng)友攻擊，比如有知乎網(wǎng)友問：“為什么它和波士頓動力的機器人這么像呢？”

宇樹科技CEO王興興對此進行了回復，他在評論區(qū)答到：“因為大家見的太少了。”

不得不說，同是機器狗，“土狗”與“洋狗”待遇懸殊。而其中最大的質(zhì)疑點在于，為什么國產(chǎn)機器狗與波士頓機器狗長這么像呢？國產(chǎn)機器狗真的用了波士頓動力的開源技術(shù)嗎？

二、追溯機器狗開源江湖，國產(chǎn)機器狗什么來路？

針對國產(chǎn)四足機器人有沒有用波士頓動力開源代碼的問題，宇樹科技的一位運營經(jīng)理早在2020年就進行了答復。

他說：“波士頓動力到目前為止從來沒有開源過。”除此之外，這位運營經(jīng)理還補充到：“而且我們的技術(shù)是全球第一家采用電驅(qū)，波士頓（機器狗）采用液壓驅(qū)動。”

原來，波士頓動力創(chuàng)始人Marc Raibert曾暗示過開源Spot技術(shù)，但2020之前并沒有正式實施行動。2018年7月，波士頓動力公司創(chuàng)始人Marc Raibert在德國漢諾威召開的一場技術(shù)會議上以“SpotMini產(chǎn)品平臺：機器人的Android”進行演講，暗示機器人將成為像安卓一樣無處不在的機器人開源平臺。但三年過去了，波士頓幾易其主從谷歌到軟銀，再到今年以9.21億美元“賤賣”給現(xiàn)代汽車，僅低調(diào)開源軟件系統(tǒng)。

談到國產(chǎn)化情況，宇樹科技的運營經(jīng)理說：“當然芯片這種我們肯定是需要采購的，但大多用的是國內(nèi)的芯片。像電機、外觀設(shè)計、結(jié)構(gòu)組裝全部都是我們自研的。包括電機里面最主要的減速器、驅(qū)動器等核心的模塊都是我們自研的。”

對于技術(shù)自研問題，騰訊MAX團隊還沒有進行答復。只有一位自稱參與過騰訊Max的業(yè)內(nèi)人士稱，這款機器人可能用到了麻省理工大學（MIT）的相關(guān)開源技術(shù)。他說，迷你獵豹的控制和本體部分做的很優(yōu)秀，騰訊的Max在本體部分做了一些改進，如加入輪式結(jié)構(gòu)等微創(chuàng)新。

雖然這一消息沒有官方回應，但我們可以先了解一下迷你獵豹（Mini Cheetah）。這是MIT仿生機器人實驗室的四足機器人，配置齒輪、電池、電動馬達，與動物獵豹的重量也差不多。據(jù)悉獵豹最高時速能達到30英里，但目前不依靠外部傳感器，沒有感知能力。

▲麻省理工學院研發(fā)的迷你獵豹機器人

2018年，MIT Biomimetic Robotics Lab成員 Benjamin Katz 在他的碩士論文中，開源了 MIT Cheetah Mini 電機驅(qū)動器，連接12個電機與機載電腦的中心板（SPIne）的代碼和硬件。

一個月后，2018年10月2018 IEEE / RSJ國際智能機器人與系統(tǒng)國際會議（IROS）上，Katz又開源了在 Cheetah Mini 上運行的所有代碼。

也就是說，世界上最先進的四足機器人之一——迷你“獵豹”的所有軟件、固件、除機器人本體外的硬件已經(jīng)全部公開。

而關(guān)于為什么國產(chǎn)機器狗為什么和波士頓機器狗長這么像的問題，一位工程結(jié)構(gòu)力學領(lǐng)域的研究人員認為，機器狗長什么樣是經(jīng)過受力分析研究做出的最優(yōu)配置，業(yè)界整體推進演變成現(xiàn)在的外形。即便是內(nèi)部每一個模塊技術(shù)全都不一樣，外部長相可能還是類似的。

三、40年國產(chǎn)多足機器人研發(fā)史，智能化將做的更好

其實，多足機器人的技術(shù)研究涉及機械本體研究、步態(tài)研究、控制技術(shù)研究、驅(qū)動能源研究等多方面，而遠非許多網(wǎng)友說到的“開源算法”。

比如，騰訊在3月19日公開一項名為“機械腿和機器人”的專利，就是一項通過第一機架、大腿驅(qū)動電機、小腿驅(qū)動電機、大腿連桿機構(gòu)、小腿連桿機構(gòu)和腳掌多環(huán)節(jié)，提升仿真逼真度的技術(shù)。蔚藍智能科技公司也公布了關(guān)于電機、機器腿、快充等方面的10調(diào)專利技術(shù)。

我國學術(shù)界在多足步行機器人領(lǐng)域已有多年積累。看看1991年我國四足步行機器人的研發(fā)成果，也能猜到，為什么宇樹科技創(chuàng)始人兼CEO王興興說“大家見的太少了”。

時間追溯到1991年，當時，我國上海交通大學馬培蓀等研制出JTUWM系列四足步行機器人。這是模仿馬等四足哺乳動物的腿外形制成，每條腿有3個自由度，由直流伺服電機分別驅(qū)動。

JTUWM -III以對角步態(tài)行走，腳底裝有PVDF測力傳感器，利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊算法相結(jié)合，采用力和位置混合控制，實現(xiàn)了四足步行機器人JTUWM-III的慢速動態(tài)行走，極限步速為1.7 km/h。

▲文獻中我國早年研究中的多足步行機器人

雖然當時的實體看起來還比較粗糙，但表明我國有長達幾十年的四足機器人研發(fā)積累。這類早期研究我國還有很多：

1980年中國科學院長春光學精密機械研究所的八足螃蟹式步行機；
1989年北京航空航天大學的四足步行機；
1990年中國科學院沈陽自動化研究所的全方位六組步行機；
1991年上海交通大學 JTUWM系列四足步行機器人；
2000年上海交通大學 微型六足機器人；
2002年上海交通大學 微型六足仿生機器人；
2003年哈爾濱工程大學 兩棲仿生機器蟹……

當然，有人會說，美國、日本的多足機器人的研究可能更早、更先進，但至少證明的一點是——中外多足機器人的發(fā)展都是長達多年的積累和比拼。當下，國內(nèi)多足機器人企業(yè)正從中外幾十年更新迭代的多足機器人研發(fā)成果基礎(chǔ)上做產(chǎn)業(yè)化嘗試，從囊括的人才中就能可見一斑。

比如：騰訊Robotics X實驗室及騰訊AI Lab負責人張正友就是騰訊首位17級研究員/杰出科學家，17級是騰訊歷史上最高的專業(yè)職級。在國際頂尖會議和雜志上，張正友發(fā)表論文250余篇，論文引用次數(shù)51000多次，有超200項專利。

▲騰訊Robotics X實驗室及騰訊AI Lab負責人張正友

當我們把眼光看向未來，四足機器人向智能化發(fā)展，更是中國科技企業(yè)的機遇。

其實，當下無論是“土狗”還是“洋狗”都仍然比較“傻瓜”。比如你看見一只機器狗可以在雪地里撿起一塊垃圾，這仍然是程序設(shè)置好的，你并沒有看見它自己判斷森林需要清掃了，于是主動把一整片森林的垃圾撿完。

要讓機器狗具備更強大的認知智能，日后仍需要人工智能技術(shù)的支持——我國已經(jīng)走在國際前列。根據(jù)斯坦福大學的《2021年度AI指數(shù)報告》顯示，2020年中國在人工智能期刊被引頻次首次超過美國。在刊登數(shù)量上，早在2004年，中國在人工智能期刊的總發(fā)表數(shù)量上短暫超過美國，然后在2017年重新占據(jù)領(lǐng)先地位。

將人工智能技術(shù)賦能多足行走機器人，中國企業(yè)的超車可能性還是很大的。

結(jié)語：國產(chǎn)機器人崛起，智能多足機器人創(chuàng)業(yè)

國產(chǎn)四組機器人的走紅中伴隨著爭議。通過調(diào)查分析，我們發(fā)現(xiàn)一方面，我國多足機器人研發(fā)確實晚于國外，但另一方面，在多足機器人的技術(shù)研究涉及機械本體研究、步態(tài)研究、控制技術(shù)研究、驅(qū)動能源研究等多方面，我國已經(jīng)進行了長達幾十年的艱苦研發(fā)，取得進展。

隨著四足機器人朝著認知智能方向發(fā)展，國內(nèi)的人工智能技術(shù)已處于全球領(lǐng)先水平，國產(chǎn)多足機器人趕超國外也是非常有可能的事。當然，在一些底層芯片制造、控制系統(tǒng)等層面的技術(shù)的自研依然需要業(yè)界重視，從而支持國產(chǎn)多足機器人更加可持續(xù)發(fā)展。